De acordo com Castro (1997), os primeiros registros sobre artes circenses foram encontrados na China, em pinturas de quase 5.000 anos onde aparecem acrobatas, contorcionistas e equilibristas. A acrobacia, por exemplo, era uma forma de treinamento para os guerreiros, cuja função social exigia agilidade, flexibilidade e força.
No entanto, as raízes da arte circense se fazem presentes em toda antiguidade clássica, desde os hipódromos da Grécia antiga até o grande Império Egípcio. Nas pirâ-mides do Egito, os primeiros sinais dessa arte estão gravados em desenhos de domadores, equilibristas, malabaristas e contorcionistas.
Contudo, foi na Europa que o circo ganhou força e se desenvolveu. Os espetáculos tomaram impulso no Império Romano, em anfiteatros cujas apresentações mais tarde seriam classificadas como atividades circenses. A importância e a grandiosidade desses espetáculos podem ser demonstradas pelo Circo Máximo de Roma (40 a.C). No lugar em
que esse Circo se instalava, foi criado, mais tarde, o Coliseu, que comportava mais de 87 mil espectadores e apresentava excentricidades como gladiadores, animais exóticos, engolidores de fogo, entre outros.
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